kuka机器人在外部plc运行条件不满足的时候(急停等)，机器人需要手动操作，就要借助kuka机器人本身的投入运行模式，

进入方法 登录专家权限-投入运行-售后服务-投入运行模式

在配置profinet通讯安全走profisafe协议下，安全条件受上级PLC监控，在外部急停的情况下，登录权限后投入运行模式为灰色无法启用，断开机器人与上级控制系统网络连接，拔掉通讯网线即可